Drehmatrix im R³

Drehung im Raum

Eine Drehung im Raum um eine Gerade g durch den Koordinatenursprung (0,0,0) kann auf folgende Art festgelegt werden. Sei der Einheitsvektor der Geraden g, um die beispielsweise ein Würfel gedreht werden soll, und sei α der Drehwinkel. Dann wird durch die Drehmatrix M mit die Drehung festgelegt. Ein Punkt kann dann mit A' = M*A um die Gerade g um den Winkel α gedreht werden. Aufgabe Verändere mit Schieberegler den Drehwinkel α und drehe den Würfel um die Gerade g. Positioniere den Punkt P2, der die Gerade g festlegt, auf der x-, y- oder z-Achse. Welche Gestalt hat dann die Drehmatrix M?